При обгоне там как раз не стандартная ситуация. Можно смоделировать лишь несколько стандартных ситуаций, но не все.
вообще если он ошибся, но не сошёл, значит он перетормозил или его занесло.
в обоих случаях тоже перетормозить (но меньше) и выбрать свободную траекторию.
в любом случае, об этом я и говорю, что рефлексы нужны не все время а 1-2%.